A ideia aqui é exemplificar como iniciar vms do Virtualbox diretamente do shell. Um detalhe importante é que você esteja logado no terminal com o mesmo usuário que criou a máquina virtual, do contrário você encontrará um problema para iniciar suas máquinas virtuais.

VBoxManage startvm "Nome da maquina virtual"

Com isto sua máquina virtual será iniciada.

Para verificar a lista de máquina virtuais disponíveis para serem iniciadas utilize o comando:

VBoxManage list vms