A ideia aqui é exemplificar como iniciar vms do Virtualbox diretamente do shell. Um detalhe importante é que você esteja logado no terminal com o mesmo usuário que criou a máquina virtual, do contrário você encontrará um problema para iniciar suas máquinas virtuais.
VBoxManage startvm "Nome da maquina virtual"
Com isto sua máquina virtual será iniciada.
Para verificar a lista de máquina virtuais disponíveis para serem iniciadas utilize o comando:
VBoxManage list vms